出炉机器人的位置控制是出炉机器人重要的功能。出炉机器人的位置控制精度也是研究者及工程师一直关注的问题。本文梳理下出炉机器人位置控制的一些发展脉络，帮助大家提升对其的认识以及如何去提升出炉机器人的位置控制性能。精度衡量：直接测量出炉机器人末端的位置比较困难，这里采用一种近似的方式，比较出炉机器人各轴指令角度与实际编码器反馈角度间的偏差值。
      这种位置控制方式是大家为熟习的。此时控制都是在驱动器里完成的，它依据指令位置去生成力矩，让出炉机器人很好地追上指令位置，而控制器只是一个轨迹规划器，担任发送给驱动器指令位置。这种方式在稳态时的精度很高，且抗干扰才能强，这能够保证机器人的反复定位精度。但是动态性能较差，比方指令位置曲线与实践位置曲线间的时间延迟较大。
      这种战略是在三环反应控制的根底上，参加前馈指令值。驱动器普通需工作在CSP形式，前馈值的生成方式有两种：控制器还是只发送给出炉机器人指令位置，驱动器经过差分生成前馈速度值及前馈加速度值；控制器不止发送指令位置，它还将前馈速度偏置值、前馈力矩偏置值也发送给驱动器。
      前两种方式的驱动器都是工作在位置控制下，而第三种战略将驱动器置于电流/力矩形式下，采用现代控制理论中的一些非线性控制战略。控制器直接依据指令位置计算出力矩值，发送给驱动器。此时驱动器弱化为一个功率放大模块，而控制器才干算是在做运动控制。
      这其中可采用的控制策略有计算力矩法、反馈线性化及一些自适应控制策略等。下图的采用反馈线性化方法的控制效果，可以达到跟上一种方法差不多的动态效果，但实验中发现，它的稳态精度及抗干扰能力不如上一种。