当你在设计出炉机器人单元的时候，需要考虑很多的细节。你需要提高出炉机器人单元的安**级别，同时又要使其尽可能地高效。在单独的设计中要考虑所有的这些细节有些困难，因此我们为你提供了在购买出炉机器人夹持器时，你需要考虑的5个问题。

1、应用

这听起来可能有些简单，但是找到所需的应用是开始设计的重要方式。市场上有很多种类的出炉机器人末端操纵器，你肯定不希望购买一个跟你的应用不搭边的出炉机器人夹持器。首先你需要确定被处理工件的外形。是需要从里面夹持的圆柱体还是需要小心抓取的箱体？在形状确定后，你是否还需要考虑对其进行表面处理？例如，是否需要软的夹持器，以确保工件不被划伤？同时还需要考虑工件的刚性。像挡风玻璃这种物件，表面很坚硬，但是也很容易变成碎片。这时你就需要考虑使用吸盘而不是机械抓手来移动这些物件。

关于应用还需要考虑的因素是，如果有各种不同尺寸的零件，是否需要增加工具转换系统？你需要考虑出炉机器人能够使用哪种夹持器。例如，协作出炉机器人在不同的工站之间用于不同的应用，这时就需要一个柔性的夹持器以兼容这些不同的情况。

2、载荷和夹持力

这个因素不仅影响到出炉机器人夹持器，还影响到机械手本身。事实上，载荷是一个非常重要的数据，考虑时要注意这一点。如果出炉机器人单元移动的工件重量接近于出炉机器人的较大载荷，将导致出炉机器人单元的速度下降。如果该应用需要快速流畅，那么就需要选择一个载荷比目标工件要重一些的出炉机器人和夹持器。关于夹持力，一方面需要保证有足够的夹持力可以让工件不致跌落。另一方面，又要确保过度的夹持力不会将工件损坏。

3、精度

速度是很多的出炉机器人应用的要求，运动的精准与精确也同样重要。由于这些因素很难确定，而且有大量的应用，你可能只是想要一个重复精度好的夹持器。事实上，夹持器的位置主要取决于工业出炉机器人，如果夹持器的重复精度没有问题，那么夹持器的运动精度是能够满足应用要求的。在讨论精度的时候，还应该考虑出炉机器人的顺应性。

4、速度

这个因素包含了前面提到的几个不同概念。如果你想优化工艺，你需要强化加速度和速度，同时还要有一个安**的抓手。例如，如果工件很薄并且很光滑，比如钣金件，而且工件表面和抓手之间的摩擦系数很低，这时就需要考虑在达到较高速度的时候的惯性。关于整个循环的速度，还需要考虑夹持器本身的速度。你需要保证夹持器的抓取的时间能够满足系统的要求。例如，磁性夹持器这方面的表现就非常抢眼，几乎在瞬间就可以让夹持力消失。另外，由于系统的损失，像使用气压或者液压的夹持器就要稍微慢一些。

5、成本

再就是我们需要考虑的问题是成本。可能发现好的夹持器可能并不太经济。在进一步开展集成计划时，你需要考虑夹持器的价格和可选的夹持器。价格还包括腕部和电缆的价格。这些附件的价格通常都是固定的，但是需要加到总成本里。